¿AYUDA porfavor no se que hacer?

hola mi nombre es alberto, tengo 17 años mi problema es de caracter familiar con mi papa, yo nunca vivi con el hasta mis 15 años siempre estuve rodando de casa en casa viendo caras por todos lados, y tenia la esperanza de que algun dia viviria feliz con mi papa, no vivo con mi mama porque mi papa me quito de ella, le impedia que me viera.. resulta que cuando me voy a vivir con mi papa, es el peor de todos los lugares en los que he estado, no soy feliz mi papa me pegaba en ocaciones, me decia que era un inutil y asi me trajo por 2 años hasta que reaccione y decidi irme de mi casa a buscar a mi mama, despues que contacto a mi mama resulta que vive en estados unidos y yo no tengo papeles para pasar, tengo mas de 2 años intentando irme con mi mama incluso ya intente cruzar ilegalmente y fracase, no puedo sacar papeles porque necesito la firma de mi papa e incluso la necesitare despues de tener 18 años, la verdad nose que hacer, soy muy infeliz viviendo con mi papa, mi duda es como poder irme a los estados unidos con mi mama, pidiendo una visa humanitaria o algo por el estilo porfavor conocedores de estos temas ayudenme, ya nose que hacer si me pudieran dejar sus correos o alguna manera de contactarme con ustedes para poder explicar bien todo, pero porfavor sean conocedores del tema legal, en cuestion legal AYUDA!

sinceramente. alberto