o que é incesto exatamente?

gente eu estava lendo um livro e eu vi isso eu pesquisei um pouco na net e acabei vendo o q era mais eu ñ intendi direito umas coisas sobre o assunto!

1º É mais uma questão juridica ou religiosa

2º o q vcs pensam sobre isso

3º eu vi q os filhos de incesto nascem com problemas fisicos ou mentais

4ºate q parentesco a relação é considerada incesto tipo irmão com irmão eu sei q é quais outras relações tmb são?